Описание процесса операции

1,2 –маркер; 3 – видеокамера; 4 – компьютер с программным обеспечением; 5 – монитор; 6 – металлическое основание; 7 – идентификатор.

При подготовке к операции на участки кожи в районе локтя и ключицы прикрепляется маркеры 1 и 2, которые состоят из металлической основы 6 и уникальных рисунков-идентификаторов 7. После этого пациенту делается компьютерная томография плечевой зоны. При проведении компьютерной томографии металлические основания 3 маркеров 1 и 2 оставляет свой силуэт на трехмерной томографии костей пациента. После этого пациент направляется в операционную. Рядом с хирургическим столом располагается видеокамера 3, которая получает изображение руки пациента с маркером 1 и плечевой зоны с маркером 2. Изображения с видеокамеры 3 передается на компьютер 4. Программное обеспечение детектирует два маркера, отличая их по разным рисункам идентификаторам 7. После этого происходит обработка изображения, в результате которой получаем координаты взаимного расположения маркеров 1 и 2. Далее происходит сопоставление кадра с видеокамеры и трехмерной моделей плечевой кости и акромиального отростка пациента, таким образом, чтоб маркеры с кадра совпадали с силуэтом металлического основания, который зафиксировал компьютерный томограф. В компьютерной программе врач выбирает на трехмерных моделях плечевой кости и акромиального отростка две точки, которые требуется расположить на одной прямой. Программа рассчитывает необходимые перемещения, которые необходимо задать для текущего расположения руки. Эти значения передаются на контроллер моторов, который посредством механической конструкции в трех направлениях перемещают руку пациента в такое положение, чтоб точки на головки плечевой кости и акромиальном отростке находились на одной прямой. При достижении необходимого положения рука пациента фиксируется механикой в необходимом положении для проведения врачом операции подвешивания плечевой кости.

%d1%81%d0%bd%d0%b8%d0%bc%d0%be%d0%ba-%d1%8d%d0%ba%d1%80%d0%b0%d0%bd%d0%b0-2016-09-29-%d0%b2-11-51-00

Источник